Das mit dem erlöschen des Versicherungsschutzes ist so nicht ganz richtig. Dieser besteht gegenüber dem Geschädigten (wenn du der Verursacher bist) erstmal voll und ganz. Allerdings kann deine Versicherung dann versuchen, sich von dir das Geld wiederzuholen. Dazu muss sie aber erstmal beweisen, daß der Unfall in Zusammenhang mit dem Überschreiten der Prüfpflicht steht. Hat dein Fahrzeug z.B keine Mängel und du den Termin nur vergessen wird sich die Versicherung schwer tun, sich vor der Zahlung zu drücken.
Allerdings gibts da immer noch ein kleines Ding, an was sich Versicherungen aufhängen können. Hier ist es egal, ob du den Unfall verursachst oder dir ein Schaden zugefügt wird. Das ganze nennt sich Betriebsgefahr. Dabei wird immer davon ausgegangen, daß beim Betrieb einer Sache (in dem Fall PKW) eine gewisse Gefahr ausgeht. Da du das Fahrzeug wegen der überschrittenen HU ja eigentlich nicht betreiben dürftest, wird dir hier vermutlich zumindest eine Teilschuld zugesprochen werden.
Nachtrag: Hier noch was zum Thema Betriebsgefahr: http://www.rathenau.com/Zusatz11.pdf speziell Seite 3